[Gazebo Freecad] Gazebo載入Freecad畫好的3D STL模型檔

適合的讀者

Gazebo初學者

環境

Ubuntu 16.04

Gazebo 7+

本次目標

展示將Freecad繪製好的車身載入Gazebo，並加上輪子

Source Code

https://github.com/kswwrobot/ROS_GAZEBO_examples/tree/master/freecad_gazebo

Source Code使用方法

1. Clone from github
   
   cd ~
   git clone https://github.com/kswwrobot/ROS_GAZEBO_examples


2. 進入目錄
   cd ROS_GAZEBO_example/freecad_gazebo/mesh/


3. 輸入pwd


4. 把pwd輸出的路徑，替換掉ROS_GAZEBO_examples/freecad_gazebo/world/freecad_gazebo.world裡面的PATH，
   如file:///home/ksww/ROS_GAZEBO_examples/freecad_gazebo/mesh/car_body.stl，注意有兩個要替換


5. 切換到world目錄
   
   cd ~/ROS_GAZEBO_example/freecad_gazebo/world/


6. 執行Gazebo
   
   gazebo freecad_gazebo.world


7. 成功的話就可以看到gazebo載入了車子          

如果要讓車子的移動更順暢，要設置正確的質量與轉動慣量與摩擦力，轉動慣量的計算可以參考https://en.wikipedia.org/wiki/List_of_moments_of_inertiag